无人驾驶比赛
比赛时间
2021 年 5 月
造车目标
- 能载两三个人的小车，车速 15km/h 以内，爬坡度 30%，载重以 130kg 为标准
- 识别路标并做出预定动作
人员安排
各方向负责人：
- 电控：国熙、靖高
- 机械：泓辉、静纯
- 视觉：华巧、均煜、国熙
- 硬件：宇轩
- 财务：静纯
- 行政：伽鑫
比赛方案
电控
- 硬件平台：STM32
- 框架：FreeRTOS
- 进阶：北斗导航模块、二维激光雷达
机械
初期尽量使用现成材料制作，以阿克曼结构作为基础方案，舵轮结构作为进阶方案。
视觉
硬件：初期用自己的电脑 GPU （建议 NVIDIA），带摄像头（或用图片 / 视频代替） 软件：学习 Python 基础，用 Python 科学计算模块和 OpenCV 框架，实现工业视觉；之后再上 Pyotorch/Tensorflow YOLOv5 算法。
硬件
初代车全部用现成零件，便于调试排错；逐渐将现成模块替换为自主设计的模块，目前已知有：主控板、电机驱动、部分传感器及传感器转接板。
教学方案
教学方案根据教学目标制定，难度不会设置太高。具体是：每个小组内电控的车基本能跑，机械能整合各部分模块出车，视觉可实现简单识别并将数据由串口传出，硬件能绘制并焊接单片机主控板和部分简单模块。
根据教学目标，制定出阶段学习目标和学习路线。各方向负责人根据学习路线，整理相应学习资料和学习方法。
每星期追踪每个成员的进度（由 4 个组长负责）
教学计划
- 第一周
- 电控：配置开发环境（Keil + CubeMX）
- 机械：配置开发环境（SolidWorks）
- 视觉：配置开发环境（Docker 上跑 Linux，语言 python 框架 tensorflow 算法 yolo）
- 硬件：配置开发环境（Altium Designer）
- 第二周 & 第三周
- 电控：
- 机械：
- 视觉：
- 硬件：绘制简单的电路图，走一遍画板流程
如何调动积极性
- 挂钩课程分数
- 阶段性打分
- 将一定分数权重交由负责人评定
时间线
200617 初步确定了分组与组长
200616 初步确定了每个人的学习方向，以及方向负责人