Serie BeagleBone - Iniciación al BBAI
Inicialización
En primer lugar, conecta la fuente de alimentación de 12V de la Cape y utiliza un módulo USB a serie para conectar el puerto serie en la placa (el puerto J3 se utiliza para depuración):
Asegúrate de que el módulo USB a serie tenga los controladores instalados (yo usé un módulo FTDI, puedes descargar los controladores aquí).
Utiliza una herramienta de línea de comandos para conectar al puerto serie (yo utilicé MobaXterm) y configura la velocidad de baudios a 115200.
Instalación del paquete de parches
Cambia el nombre del archivo a k3-j721e-beagleboneai64.dtb, muévelo a la carpeta /boot y sobrescribe el archivo original. (Subí el archivo a un repositorio de GitHub y lo obtuve utilizando el comando wget. Puede que necesites modificar el host de GitHub para que la descarga sea exitosa).
También puedes transferir el archivo directamente mediante SFTP.
evtest
La herramienta de prueba de eventos (evtest) es una herramienta que imprime eventos del kernel evdev. Lee directamente de los dispositivos del kernel y muestra eventos con valores y nombres simbólicos de dispositivos, lo que la convierte en una herramienta útil para depurar dispositivos de entrada como ratones, teclados, touchpads, entre otros.
Descarga la herramienta evtest:
Usa la herramienta de la siguiente manera:
Teclas
debian@BeagleBone:~$ evtest
No se especificó ningún dispositivo, intentando escanear todos los dispositivos en /dev/input/event*
Dispositivos disponibles:
/dev/input/event0: gpio-keys
Selecciona el número de evento del dispositivo [0-0]: 0
La versión del controlador de entrada es 1.0.1
ID del dispositivo de entrada: bus 0x19, vendedor 0x1, producto 0x1, versión 0x100
Nombre del dispositivo de entrada: "gpio-keys"
Eventos admitidos:
Tipo de evento 0 (EV_SYN)
Tipo de evento 1 (EV_KEY)
Código de evento 256 (BTN_0)
Código de evento 257 (BTN_1)
Código de evento 258 (BTN_2)
Manejo de repetición de teclas:
Tipo de repetición 20 (EV_REP)
Código de repetición 0 (REP_DELAY)
Valor 250
Código de repetición 1 (REP_PERIOD)
Valor 33
Propiedades:
Pruebas ... (interrumpe para salir)
Evento: tiempo 1634868166.060258, tipo 1 (EV_KEY), código 257 (BTN_1), valor 1
Evento: tiempo 1634868166.060258, -------------- SYN_REPORT ------------
Evento: tiempo 1634868166.284257, tipo 1 (EV_KEY), código 257 (BTN_1), valor 0
Evento: tiempo 1634868166.284257, -------------- SYN_REPORT ------------
Dispositivos en el bus SPI
- Barómetro - BMP280
- 6-DOF - LSM6DS3TR
- Brújula - BMM150
cd /sys/bus/iio/devices && ls -l
cat iio\:device0/name
cat iio\:device1/name
cat iio\:device2/name
cat iio\:device3/name
cat iio\:device4/name
cat iio\:device5/name
Comunicación BeagleConnect
# BC_RST
cd /sys/class/gpio
echo 326 > export
echo out > gpio326/direction
echo 0 > gpio326/value
echo 1 > gpio326/value
# Uart2
root@BeagleBone:/sys/class/tty# ls -l
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Jul 13 17:29 ttyS4 -> ../../devices/platform/bus@100000/2820000.serial/tty/ttyS4
sudo apt-get install minicom
sudo minicom -D /dev/ttyS4
Bienvenido a minicom 2.8
OPCIONES: I18n
Puerto /dev/ttyS4, 10:57:41
Presione CTRL-A Z para obtener ayuda sobre teclas especiales
hello
La prueba no fue exitosa, no se recibieron ni se enviaron datos.
LEDs
cd /sys/class/leds && ls -l
echo 255 > beaglebone:green:cape0/brightness
echo 255 > beaglebone:green:cape3/brightness
echo 0 > beaglebone:green:cape1/brightness # No se apaga
LIDAR láser
Si se recibe un mensaje de falta de permisos, consulte Habilitar la cuenta raíz con SSH. Realice estos pasos con permisos de root.
Primero, active el LIDAR láser manipulando los GPIO.
cd /sys/class/gpio
echo 306 > export
echo 374 > export
echo out > gpio306/direction
echo out > gpio374/direction
echo 0 > gpio374/value
echo 1 > gpio306/value
echo 1 > gpio374/value echo 0 > gpio306/value
Confirme la interfaz:
ls -l /sys/class/tty/
lrwxrwxrwx 1 root root 0 Jul 13 17:29 ttyS0 -> ../../devices/platform/bus@100000/2880000.serial/tty/ttyS0
Descargue la última SDK en: https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk/releases
Realice modificaciones en el archivo /sdk/sdk/src/hal/event.h para una compilación correcta:
Dirígete a la carpeta `/sdk` y utiliza el comando `make` para compilar. Los archivos compilados se encontrarán en la carpeta `/sdk/output`.
Luego, navega hasta la carpeta `/sdk/output/Linux/Release` y ejecuta el siguiente comando para ejecutar el programa de prueba:
```shell
./ultra_simple /dev/ttyS0
```
Referencias y Agradecimientos
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