انتقل إلى المحتوى

ملاحظات حول بدء التعامل مع ROS

هذا البرنامج التعليمي مستند إلى ROS2 Foxy و Ubuntu 20.04.

تثبيت بيئة ROS

تعيين الترميز UTF-8

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

تعيين مصادر البرامج

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

تثبيت ROS2

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

تعيين المتغيرات البيئية

source /opt/ros/foxy/setup.bash

تثبيت أداة الاكمال التلقائي

sudo apt install python3-argcomplete

اختبار التثبيت بنجاح

تشغيل الـ Talker:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

فتح نافذة سطر الأوامر الجديدة وتشغيل الـ Listener:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

إلغاء تثبيت ROS إذا لزم الأمر

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

بعد ذلك، تحقق من وجود مجلدات ROS في ملفات ~/.bashrc و /opt/.

تكوين بيئة ROS2

source /opt/ros/foxy/setup.bash

تحقق من إعداداتك بعد الانتهاء:

printenv | grep -i ROS

محاكاة سلحفاة صغيرة

التثبيت

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

تحقق مما إذا كان التثبيت ناجحًا:

ros2 pkg executables turtlesim

تشغيل محاكاة السلحفاة

ros2 run turtlesim turtlesim_node

لجعل السلحفاة الصغيرة تتحرك، يمكنك فتح نافذة سطر الأوامر جديدة وإدخال الأمر:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

اتبع التعليمات على سطر الأوامر للتحكم.

تثبيت أداة rqt

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

تشغيل أداة rqt

أولًا، تأكد من تشغيل السلحفاة الصغيرة في الخلفية. ثم، اكتب الأمر التالي في سطر الأوامر:

rqt

قم بتشغيل أداة rqt واذهب إلى Plugins > Services > Service Caller. انقر على زر التحديث لعرض جميع الخدمات.

اختر الخدمة /spawn واملأ اسم السلحفاة الصغيرة (على سبيل المثال، 'GuaiGuai') ومكانها لإنشاء سلحفاة إضافية. إذا كنت ترغب في تغيير لونها أو شكل مسارها، يمكنك تعديل محتوى الخدمة /set_pen.

تحكم في حركة السلحفاة المولدة حديثًا باستخدام الأمر التالي (يرجى ملاحظة اسم السلحفاة):

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=guaiguai/cmd_vel

المراجع والشكر

تمت ترجمة هذه المشاركة باستخدام ChatGPT، يرجى تزويدنا بتعليقاتكم إذا كانت هناك أي حذف أو إهمال.