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ROS入门笔记

本教程基于 ROS2 Foxy,Ubuntu20.04。

ROS 环境安装#

设置 UTF-8 编码#

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

设置软件源#

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

安装 ROS2#

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-desktop

设置环境变量#

source /opt/ros/foxy/setup.bash

安装自动补全工具#

sudo apt install python3-argcomplete

安装成功后的测试#

运行 Talker:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开一个新的命令行窗口,运行 Listener:

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果想卸载 ROS#

sudo apt remove ros-foxy-* && sudo apt autoremove

随后检查~/.bashrc  以及/opt / 目录是否有 ros 文件夹存在。

ROS2 环境配置#

source /opt/ros/foxy/setup.bash

设置完成后的检查:

printenv | grep -i ROS

小海龟仿真器#

安装#

sudo apt update
sudo apt install ros-foxy-turtlesim

检查是否安装成功:

ros2 pkg executables turtlesim

启动海龟模拟器#

ros2 run turtlesim turtlesim_node

想要让小海龟动起来,可以打开一个新的命令行窗口,输入命令:

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

按命令行中的提示即可实现操控。

安装 rqt 工具#

sudo apt update
sudo apt install ~nros-foxy-rqt*

启动 rqt 工具#

首先,要确保有一只小海龟在后台运行。在命令行输入:

rqt

唤醒 rqt 工具,依次打开 Plugins > Services > Service Caller,点击刷新按钮,即可看到所有服务。

选择 /spawn 服务,填写小海龟的名字(例如 'GuaiGuai')和位置,就可以多生成一只海龟。如果要修改其轨迹的颜色形状,可以修改 /set_pen 服务的内容。

控制新生成海龟的运动,可以通过以下命令(注意海龟的名字):

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key --ros-args --remap turtle1/cmd_vel:=guaiguai/cmd_vel

参考与致谢#

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