大疆 N3 飞控 - 参考资料
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基础知识
硬件组成：
- 主控器（双 IMU、数据记录仪和气压计），其中 CAN1 连接 GNSS-Compass 模块和 DJI 设备，CAN2 连接 SDK 设备；M1 - M8 连接飞行器电调，且可通过 iESC 端口与 DJI 智能电调通信。
- GNSS-Compass 模块，含 GPS / GLONASS 双模接收机和指南针。
- 电源管理模块（PMU）。
- LED 模块。
飞行模式：
- P：定位模式，使用 GPS 模块或视觉定位系统以实现飞行器精确悬停。
- A：姿态模式，不使用 GNSS 与视觉定位系统，仅提供姿态增稳，若 GPS 卫星信号良好可实现返航。
- S：运动模式，基于自动定位模式，增加感度，姿态角最大可 45°
- G：迟缓模式，此模式下飞机运动较为迟缓，建议新手使用。
- M：手动，不使用 GNSS 与视觉定位系统，没有姿态增稳，无姿态角度限制。
返航功能：智能 / 低电压 / 失控返航
保护功能：失控保护 / 低电压保护 / 高度距离限制 / 特殊区域飞行限制 / 输出动力缺失保护（六旋翼以上才有用） / 动力保护 / 内置双 IMU / 内置数据记录仪 / 航向锁定 / 返航锁定
飞行特性：因硬件而差异，最大抗风 10 m/s，悬停精度垂直 ±0.5 m，水平 ± 1.5 m，最大偏航角速度 150 °/s
硬件安装
主控器朝上并与机身平行，推荐方向朝向机头（若是别的方向，要在软件里设置），尽量安装在飞行器重心。
LED 模块可装在机身侧下方，方便飞行时观察状态。
PMU 模块要注意散热。
硬件调试
指南针校准
- 快速拨动 3 次 P / A 模式切换开关，此时黄灯常亮，进入校准状态。
- 水平旋转飞行器 360°，此时绿灯常亮。
- 使飞行器机头朝下，水平转 360°。
- 此时灯正常闪烁，完成校准。若红灯闪烁，则需重新校准。
参数设置
- 基础感度（俯仰 / 横滚 / 航向）：尽可能大，但也不要太大，太大会反馈过度，在悬停状态下高频抖动；反之如果太小则造成响应时间变长（可以类比游戏的网络延迟）且晃动。
- 油门：尽可能大，但过大起降过快，不安全；过小则会造成起降过慢，且影响上面几个参数。
- 动力带宽：因不同飞机而异，过小会造成响应慢、悬停状态下高频抖动（不够力）；过大则修正过度，回中时出现慢速晃动 。
- 刹车：
- 姿态灵敏度（刹车 / 姿态）：姿态灵敏度越小则姿态命令跟随遥控器指令越慢，姿态响应更加平缓；刹车灵敏度描述刹车的快慢程度，越小则刹车过程越平缓且 刹车距离越长 。
- 姿态感度：过大则姿态响应更加迅猛，越小则响应迟缓