一个舵机的自我修养

如何把一个舵机改装成 360° 连转舵机，以及用代码解决杂音？

背景#

一般来说，舵机只能转 180°（网上也有卖也有连转舵机，只是价格贵了一截）。如果想用舵机来作为小车的驱动，可以把它改为连转舵机。

改装 360° 舵机#

1. 准备工作#

工具：

螺丝刀
热熔胶枪
斜口钳

2. 拆开舵机#

注意记住每个齿轮的位置。

3. 修改齿轮#

把最大的齿轮拣出来，用斜口钳把后面凸起的地方剪掉。

找一只比轴的直径大一点的螺丝刀，给这个齿轮扩大一下内径，使它能在轴上自由转动。

4. 封电位器#

在做这一步之前，我们必须先把舵机回到中位。

找一块 Arduino 板子，给它烧进一段让舵机回到中位的程序：

//by Lin
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup() {
  myservo.attach(9);//舵机连接 Arduino 的 D9
}

void loop() {
  myservo.write(90); //让舵机回到中位
}

如图，接上舵机，你会发现它一直在转。

把右边的轴来回转几圈，找到一个让电机停下来的位置（把这里的电位器调到中间的值。

给电位器上胶，封死它。注意，这时候不要不小心把轴给转动了，如果这样，就得重新返回第三步了。

5. 组装#

把齿轮组装回去，注意不要弄错齿轮位置。把螺丝锁上，你就得到了一个 360° 连转舵机。

6. 调试#

烧入以下代码：

#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos = 0;
void setup() {
  myservo.attach(9);
  }
void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) {
    // in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) {
    myservo.write(pos);
    delay(15);
  }
}

舵机状态：舵机加速—减速—反方向加速—减速。.....

消除杂音#

背景#

在使用舵机完成相关物联设备制作的时候，经常会遇到，舵机已经到达指定位置，但是仍然会有响声。不胜其烦，@张世博想出了一个方法，就是在舵机供电线路上串一个继电器，在不需要转动的情况下， Arduino 控制继电器断电。但是这个方法会增加硬件成本，而且增加代码复杂度。

解决方案#

在需要舵机工作时，使用 attach() 函数，在舵机工作完毕后，使用 detach() 函数。

{
    servo.attach(9);
    servo.write(pos);
    delay(250);

    //断开舵机连接，防止发出声音
    servo.detach();
}

FAQ#

Q：这只是一种类型的舵机，对结构不太相同的金属舵机，该如何改装？
A：可以参考一下改装成连续旋转的伺服舵机这篇文章。

参考与致谢#

文章作者：Power Lin
原文地址：https://wiki-power.com
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